感知
超声波、红外、双目视觉、激光雷达等把距离与轮廓变成电信号。测不到或测不准时，系统等于“瞎飞”。
研习资料 · 认识避障
避障不是“永不撞”，而是“在参数内尽量提前看见”。
飞手真正需要掌握的，是每种传感器的有效距离、视场角、失效场景，以及飞控在检测到障碍后如何刹停或绕行。
判断
飞控根据距离、相对速度与安全缓冲带决定：继续、减速、悬停还是绕行。参数往往来自厂商标定与物理约束。
执行
电机与姿态环需要时间响应。高速贴近障碍时，即使“看见了”，刹停距离也可能不够——这是炸机高频原因。
研习资料 · 系统图谱
五种常见避障方案，飞手最该记住的边界。
点击任一系统，查看典型量程、优势与失效条件；右侧会同步高亮其探测形态。
使用说明
怎么用这个模拟器
下面按操作顺序写清楚了。第一次用建议完整看一遍，再进模拟区试飞。
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选参数
在「模拟飞行」区上方依次选：避障系统、地形地貌、自然环境。用滑杆调「飞行速度」和「巡航高度」。需要时可勾选「显示红色探测区」，看当前系统的有效探测范围。
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开始飞行
点「开始模拟飞行」。无人机会沿航线自动前进；遇到障碍时，系统会尝试减速、悬停或从六个方向绕行（左 / 右 / 上 / 下 / 前 / 后）。
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观察结果
右侧数据面板会实时显示最近障碍距离、有效探测距离、环境衰减和刹停需求。若撞上障碍，状态会变为「模拟炸机」，可改参数后点「重置」再飞。
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调整视角
画布支持第三人称跟随。触控板双指滑动可旋转视角，捏合缩放；鼠标拖拽也可旋转。相机始终跟随无人机，方便从侧面或上方回看绕行轨迹。
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射击清障（可选）
飞行过程中按空格键，无人机会向机头方向发射。部分障碍可被击毁，用于观察清障后航线是否恢复。这不是真实飞控功能，仅供演示。
参数怎么选
- 避障系统
- 决定探测距离、视场角和对不同障碍的识别能力。可先试「超声波」和「激光雷达」做对比。
- 地形地貌
- 改变障碍种类和布局。例如「疏林 / 细杆」细目标多，「港口码头」有集装箱、缆绳和渔船。
- 自然环境
- 主要影响光学和激光类传感器的衰减。雾、雨、夜间会明显缩短视觉和雷达的有效距离。
- 飞行速度
- 速度越高，刹停所需距离越长。可固定其他参数，只改速度，观察何时从「来得及停」变成「来不及」。
- 巡航高度
- 影响与低矮障碍（围栏、车辆、缆绳）的相对高度。高度过低更容易触发绕行或碰撞。
右侧数据含义
- 状态
- 当前飞控行为，如巡航、绕行、紧急刹停、模拟炸机等。
- 最近障碍
- 前方最近障碍的距离；显示「未探测」表示当前条件下系统没看见目标。
- 有效探测
- 当前系统在本场景下的估算探测距离（已计入地形与天气衰减）。
- 环境衰减
- 地形和天气对传感器的综合折减系数，越接近 1 表示条件越理想。
- 刹停需求
- 按当前速度估算的安全刹停距离。若大于「最近障碍」，就有碰撞风险。
上方「系统」栏目可查看各避障方案的量程、优势和典型失效场景，与模拟结果对照阅读效果更好。
进入模拟飞行模拟飞行
选参数，点开始，看这次能不能刹住。
三栏下拉选系统、地形和天气，滑杆调速度与高度。画布可旋转缩放；按空格键向机头方向射击清障。